小知識(shí)；ABB機(jī)器人程序之認(rèn)識(shí)機(jī)器人程序模塊和例行程序
發(fā)布時(shí)間：2020-03-25
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RAPID是一種基于計(jì)算機(jī)的高級(jí)編程語(yǔ)言，易學(xué)易用，靈活性強(qiáng)。支持二次開發(fā)，支持中斷、錯(cuò)誤處理、多任務(wù)處理等高級(jí) 功能。RAPID 程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這 些指令可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制操作。 應(yīng)用程序是使用稱為 RAPID 編程語(yǔ)言的特定詞匯和語(yǔ)法編寫 而成。所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入， 還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流 等功能。
2.可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序 模塊，如專門用于主控制的程序模 塊，用于位置計(jì)算的程序模塊，用 于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣的目 的在于方便歸類管理不同用途的例 行程序與數(shù)據(jù)。
4.在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main， 并且存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且是 作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。
操作方法；
2.選擇“程序編輯器”
4.則可以看到一個(gè)名為T_ROB1任務(wù)
6.可以看到該任務(wù)程序中有一個(gè)名為BASE和user的系統(tǒng)模 塊，一個(gè)名為MainMoudle的程序模塊。
7.選中MainModule，點(diǎn)擊“顯示模塊”則可以查看到該模塊里 的所有例行程序。
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